Data Set and Reference Models of EMPS - Ecole Centrale de Nantes Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2019

Data Set and Reference Models of EMPS

Jeu de données et modèles de références pour l'EMPS

Résumé

The following report provides a complete description of the Electro-Mechanical Positioning System (EMPS) which is a standard configuration of a drive system for prismatic joint of robots or machine tools. First, an overview of EMPS is presented: its main components, the continuous-time inverse and direct dynamic models suitable to describe its nonlinear dynamics and the controller used to pilot it are described in details. Second, the trajectories used to excite the EMPS, the data set available in .mat file format, the identification goals and the challenges are introduced. Fourth, two source codes allowing the user to run the standard identification method adopted in robotics and simulate the EMPS are presented. The EMPS has a pure integrator, is piloted by a controller consisting of two nested loops and exhibits an asymmetrical friction. This constitutes a challenge when performing identification of such electro-mechanical systems.
Le présent rapport présente une description détaillée de l'EMPS ( Electro-Mechanical Positioning System) qui est une configuration standard d'un système d'actionnement d'une articulation prismatique. Un overview de l'ELMPS est d'abord introduit; dans un second temps, les trajactoires et le jeu de données sont détaillés; en suite deux codes sources permettant l'identification paramétrique sont expliqués.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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Dates et versions

hal-02178709 , version 1 (10-07-2019)

Identifiants

  • HAL Id : hal-02178709 , version 1

Citer

Alexandre Janot, Maxime Gautier, Mathieu Brunot. Data Set and Reference Models of EMPS. Nonlinear System Identification Benchmarks, Apr 2019, EINDHOVEN, Netherlands. ⟨hal-02178709⟩
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