Accéder directement au contenu Accéder directement à la navigation
Communication dans un congrès

Non-linear observer on Lie Groups for left-invariant dynamics with right-equivariant output

Silvère Bonnabel 1 Philippe Martin 2 Pierre Rouchon 2
1 Institut Montefiore - Department of Electrical Engineering and Computer Science
2 CAS - Centre Automatique et Systèmes
Abstract : We consider a left-invariant dynamics on an arbitrary Lie group. We show that it is possible, when the output map is right-left equivariant, to build non-linear observers such that the error equation is autonomous. The theory is illustrated by an inertial navigation example.
Keywords : Lie group symmetries invariance nonlinear asymptotic observers inertial navigation
Type de document :
Communication dans un congrès
Liste complète des métadonnées
https://hal-mines-paristech.archives-ouvertes.fr/hal-00485749
Contributeur : François Chaplais <>
Soumis le : vendredi 21 mai 2010 - 16:40:01
Dernière modification le : jeudi 24 septembre 2020 - 17:04:18

Identifiants

  • HAL Id : hal-00485749, version 1

Collections

ENSMP | ENSMP_CAS | PARISTECH | TDS-MACS | INSTITUT-TELECOM | PSL

Citation

Silvère Bonnabel, Philippe Martin, Pierre Rouchon. Non-linear observer on Lie Groups for left-invariant dynamics with right-equivariant output. 2008 IFAC World Congress, Jul 2008, Seoul, South Korea. pp.8594-8598. ⟨hal-00485749⟩

Exporter

BibTeX TEI DC DCterms EndNote

Partager

Métriques

Consultations de la notice

149