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Communication dans un congrès

Non-linear observer on Lie Groups for left-invariant dynamics with right-equivariant output

Abstract : We consider a left-invariant dynamics on an arbitrary Lie group. We show that it is possible, when the output map is right-left equivariant, to build non-linear observers such that the error equation is autonomous. The theory is illustrated by an inertial navigation example.
Type de document :
Communication dans un congrès
Liste complète des métadonnées

https://hal-mines-paristech.archives-ouvertes.fr/hal-00485749
Contributeur : François Chaplais <>
Soumis le : vendredi 21 mai 2010 - 16:40:01
Dernière modification le : jeudi 24 septembre 2020 - 17:04:18

Identifiants

  • HAL Id : hal-00485749, version 1

Citation

Silvère Bonnabel, Philippe Martin, Pierre Rouchon. Non-linear observer on Lie Groups for left-invariant dynamics with right-equivariant output. 2008 IFAC World Congress, Jul 2008, Seoul, South Korea. pp.8594-8598. ⟨hal-00485749⟩

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