Mise au point d'un observateur-contrôleur non linéaire pour un modèle réduit de grue
Résumé
Nous étudions dans cet article la mise au point d'un observateur de l'état d'un modèle réduit de grue en vue de son utilisation pour le suivi de trajectoire et le rejet de perturbations. Le modèle réduit de grue considéré est celui étudié dans la thèse [2] (voir aussi [4], [3], [5]). Il est commandé par quatre moteurs à courant continu. Les observations disponibles sont d'une part les positions des quatre moteurs et d'autre part les coordonnées de la charge obtenues à partir d'images de deux caméras temps réel. Ces observations servent à synthétiser les observateurs proposés dans cet article. Nous étudions principalement deux observateurs, le premier étant un filtre de Kalman étendu, le second conçu à partir des moindres carrés sur une fenêtre glissante. Deux lois de bouclage sont considérées : un retour d'état complet robuste LQR sur le modèle linéaire tangent et un bouclage dynamique endogène linéarisant stabilisant l'écart à la trajectoire désirée. Des comparaisons en simulations sont présentées.