Accéder directement au contenu Accéder directement à la navigation
Communication dans un congrès

A general symmetry-preserving observer for aided attitude heading reference systems

Abstract : We generalize several recent works on nonlinear observers for aided attitude heading reference systems: we propose a symmetry-preserving nonlinear observer which merges the most common measurements available on an aircraft (altitude, Earth-fixed and body-fixed velocity, inertial and magnetic sensors). It can be seen as an alternative to the Extended Kalman Filter, but easier to tune and computationally much more economic. Moreover it has by design a nice geometrical structure appealing from an engineering viewpoint. We illustrate its good performance on simulation and experimental results.
Type de document :
Communication dans un congrès
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [17 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-mines-paristech.archives-ouvertes.fr/hal-00495853
Contributeur : François Chaplais <>
Soumis le : mardi 29 juin 2010 - 09:57:25
Dernière modification le : jeudi 24 septembre 2020 - 17:04:18
Archivage à long terme le : : jeudi 30 septembre 2010 - 18:07:11

Fichier

GeneralSymmetryPreservingObser...
Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte

Identifiants

Citation

Philippe Martin, Erwan Salaün. A general symmetry-preserving observer for aided attitude heading reference systems. 47th IEEE Conference on Decision and Control, Dec 2008, Cancun, Mexico. pp.2294 - 2301, ⟨10.1109/CDC.2008.4739372⟩. ⟨hal-00495853⟩

Partager

Métriques

Consultations de la notice

281

Téléchargements de fichiers

604