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Robust Asymptotic Stabilization of Nonlinear Systems With Non-Hyperbolic Zero Dynamics

Abstract : We present a general tool to handle the presence of zero dynamics which are asymptotically but not locally exponentially stable in problems of robust nonlinear stabilization by output feedback. We show how it is possible to design locally Lipschitz stabilizers under conditions which only rely upon a partial detectability assumption on the controlled plant, by obtaining a robust stabilizing paradigm which is not based on design of observers and separation principles. The main design idea comes from recent achievements in the field of output regulation and specifically in the design of nonlinear internal models.
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https://hal-mines-paristech.archives-ouvertes.fr/hal-00531495
Contributeur : François Chaplais <>
Soumis le : mardi 2 novembre 2010 - 22:13:01
Dernière modification le : jeudi 24 septembre 2020 - 17:04:18
Archivage à long terme le : : vendredi 2 décembre 2016 - 09:07:28

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RobustAsymptoticStabilization....
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Lorenzo Marconi, Laurent Praly, Alberto Isidori. Robust Asymptotic Stabilization of Nonlinear Systems With Non-Hyperbolic Zero Dynamics. IEEE Transactions on Automatic Control, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2010, 55 (4), pp.907-921. ⟨10.1109/TAC.2010.2042001⟩. ⟨hal-00531495⟩

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