Accéder directement au contenu Accéder directement à la navigation
Communication dans un congrès

Generalized Multiplicative Extended Kalman Filter for Aided Attitude and Heading Reference System

Abstract : In this paper, we propose a “Generalized Multiplicative Extended Kalman Filter” (GMEKF) to estimate the position and velocity vectors and the orientation of a flying rigid body, using measurements from lowcost Earth-fixed position and velocity, inertial and magnetic sensors. Thanks to well-chosen state and output errors, the gains and covariance equations converge to constant values on a much bigger set of trajectories than equilibrium points as it is the case for the standard Multiplicative Extended Kalman Filter (MEKF). We recover thus the fundamental properties of the Kalman filter in the linear case, especially the convergence and optimality properties, for a large set of trajectories, and it should result in a better convergence of the estimation. We illustrate the good performance and the nice properties of the GMEKF on simulation and on experimental comparisons with a commercial system.
Type de document :
Communication dans un congrès
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [12 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-mines-paristech.archives-ouvertes.fr/hal-00555580
Contributeur : François Chaplais <>
Soumis le : jeudi 13 janvier 2011 - 18:14:52
Dernière modification le : jeudi 24 septembre 2020 - 17:04:18
Archivage à long terme le : : jeudi 14 avril 2011 - 02:55:38

Fichier

AIAA_GNC10_GMEKF.pdf
Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte

Identifiants

  • HAL Id : hal-00555580, version 1

Citation

Philippe Martin, Erwan Salaün. Generalized Multiplicative Extended Kalman Filter for Aided Attitude and Heading Reference System. 2010 AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, Aug 2010, Toronto, Canada. pp.AIAA 2010-8300. ⟨hal-00555580⟩

Partager

Métriques

Consultations de la notice

543

Téléchargements de fichiers

5137