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Communication dans un congrès

Using magnetic disturbances to improve IMU-based position estimation

Abstract : We address the problem of position estimation for a rigid body using an inertial measurement unit (IMU). In this paper, we present a Kalman filtering technique which takes advantage of the magnetic disturbances usually observed indoors. This is an important topic for military operations in urban areas where GPS is often unavailable. This approach yields significant improvements in estimation accuracy. We illustrate our technique with several experimental results obtained with a low cost IMU.
Type de document :
Communication dans un congrès
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https://hal-mines-paristech.archives-ouvertes.fr/hal-00563412
Contributeur : François Chaplais <>
Soumis le : vendredi 4 février 2011 - 18:17:42
Dernière modification le : jeudi 24 septembre 2020 - 17:04:18
Archivage à long terme le : : jeudi 5 mai 2011 - 03:37:46

Fichier

MagneticDistubancesECC2007.pdf
Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte

Identifiants

  • HAL Id : hal-00563412, version 1

Citation

David Vissière, Alain Pierre Martin, Nicolas Petit. Using magnetic disturbances to improve IMU-based position estimation. European Control Conference 2007, Jul 2007, Kos, Greece. pp.2853-2858. ⟨hal-00563412⟩

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