Accéder directement au contenu Accéder directement à la navigation
Communication dans un congrès

A flatness-based nonlinear predictive approach for crane control

Abstract : We study in this paper a flatness-based nonlinear predictive control law for a reduced size model of a crane studied in (Kiss, 2001; Kiss et al., 1999; Kiss et al., 2000a; Kiss et al., 2000b). The controller is composed of two parts: the first one is a traditional PD output feedback to track the reference trajectory and reject small perturbations, the second one consists of updating the reference trajectory from the current estimated state of the crane to the desired equilibrium point on a receding horizon each time the pursuit error exceeds a given threshold. Simulations are presented to illustrate its performances.
Type de document :
Communication dans un congrès
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [9 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-mines-paristech.archives-ouvertes.fr/hal-00575665
Contributeur : François Chaplais <>
Soumis le : jeudi 10 mars 2011 - 23:22:24
Dernière modification le : jeudi 24 septembre 2020 - 17:04:18
Archivage à long terme le : : samedi 11 juin 2011 - 03:00:58

Fichier

Grenoble_NMPCFS_ThD_JL.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00575665, version 1

Citation

Thomas Devos, Jean Lévine. A flatness-based nonlinear predictive approach for crane control. IFAC Workshop on Nonlinear Model Predictive Control for Fast Systems, Oct 2006, Grenoble, France. ⟨hal-00575665⟩

Partager

Métriques

Consultations de la notice

434

Téléchargements de fichiers

284