Skip to Main content Skip to Navigation
Reports

Effet de la quantification des mesures en navigation magneto-inertielle

Résumé : La résolution (nécessairement finie) des capteurs pourrait etre une source de probìèmes en navigation magneto-inertielle (MINAV, c.f. Dorveaux, E. Navigation magnéto-inertielle : principes et application a un syst eme podométrique indoor, Th ese MINES ParisTech, 2011). En effet, dans cette configuration, les différences de champ sont nécessairement plus petites en apparence, et l'effet de la résolution risque d'ˆ etre non négligeable. Des calculs utilisant les intégrales de Bennett permettent d'estimer la variance de l'erreur de quantification. Si on pouvait choisir la résolution du capteur en lui imposant des valeurs (seuils) de quantification non uniformément réparties , alors on pourrait concevoir un quantificateur de Lloyd-Max (c.f. Lloyd, S. P. " Least squares quantization in PCM " , IEEE Trans. Inform. Theory, 1982). Le calcul classique de l' intégrale de Bennett proc ede comme suit. Soit x un signal (dis-cret). On note e l'erreur de quantification, si bien qu'on dispose dans la suite du calcul de la grandeur x + e ` a la place de x (` a une convention de signe pr es). Dans le cas qui nous intéresse , le filtre de navigation magneto-inertielle forme la grandeur v = dB/dt dB/dx Les effets de dérivées temporelles et du couplage avec le mouvement ont eté etudiés dans la th ese de E. Dorveaux. Les effets de quantification ne l'avait pas eté.
Document type :
Reports
Complete list of metadata

https://hal-mines-paristech.archives-ouvertes.fr/hal-01220589
Contributor : François Chaplais <>
Submitted on : Thursday, November 19, 2015 - 12:35:28 AM
Last modification on : Thursday, September 24, 2020 - 5:04:18 PM
Long-term archiving on: : Friday, April 28, 2017 - 6:57:53 AM

File

note3bis.pdf
Files produced by the author(s)

Identifiers

  • HAL Id : hal-01220589, version 1

Citation

Nicolas Petit. Effet de la quantification des mesures en navigation magneto-inertielle. [Rapport de recherche] Centre Automatique et Systèmes MINES ParisTech. 2015. ⟨hal-01220589⟩

Share

Metrics

Record views

318

Files downloads

66