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Invariant EKF Design for Scan Matching-aided Localization
Abstract : Localization in indoor environments is a technique that estimates the robot's pose by fusing data from onboard motion sensors with readings of the environment, in our case obtained by scan matching point clouds captured by a low-cost Kinect depth camera. We develop both an invariant extended Kalman filter (IEKF)-based and a multiplicative extended Kalman filter-based solution to this problem. The two designs are successfully validated in experiments and demonstrate the advantage of the IEKF design.
Littérature citée [24 références]
https://hal-mines-paristech.archives-ouvertes.fr/hal-01256770
Contributeur : François Goulette <>
Soumis le : vendredi 15 janvier 2016 - 12:23:12
Dernière modification le : vendredi 6 mars 2020 - 01:32:02
Document(s) archivé(s) le : samedi 16 avril 2016 - 10:32:50
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Dernière modification le : vendredi 6 mars 2020 - 01:32:02
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