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Communication dans un congrès
Time-optimal Coordination of Mobile Robots along Specified Paths
Abstract : In this paper, we address the problem of time-optimal coordination of mobile robots under kinodynamic constraints along specified paths. We propose a novel approach based on time discretization that leads to a mixed-integer linear programming (MILP) formulation. This problem can be solved using general-purpose MILP solvers in a reasonable time, resulting in a resolution-optimal solution. Moreover, unlike previous work found in the literature, our formulation allows an exact linear modeling (up to the discretization resolution) of second-order dynamic constraints. Extensive simulations are performed to demonstrate the effectiveness of our approach.
Littérature citée [18 références]
https://hal-mines-paristech.archives-ouvertes.fr/hal-01360141
Contributeur : Florent Altché <>
Soumis le : lundi 5 septembre 2016 - 14:35:23
Dernière modification le : jeudi 24 septembre 2020 - 17:04:02
Archivage à long terme le : : mardi 6 décembre 2016 - 13:36:58
Contributeur : Florent Altché <>
Soumis le : lundi 5 septembre 2016 - 14:35:23
Dernière modification le : jeudi 24 septembre 2020 - 17:04:02
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Fichier
iros2016.pdf
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