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Communication dans un congrès
Global Exponential Attitude and Gyro Bias Estimation from Vector Measurements
Abstract : We consider the classical problem of estimating the attitude and gyro biases of a rigid body from at least two vector measurements and a triaxial rate gyro. We propose a solution based on a dynamic nonlinear estimator designed without respecting the geometry of SO(3), which achieves uniform global exponential convergence. The convergence is established thanks to a dynamically scaled Lyapunov function.
Littérature citée [17 références]
https://hal-mines-paristech.archives-ouvertes.fr/hal-01769221
Contributeur : Philippe Martin <>
Soumis le : jeudi 19 avril 2018 - 14:28:28
Dernière modification le : jeudi 24 septembre 2020 - 17:04:18
Archivage à long terme le : : mardi 18 septembre 2018 - 13:46:08
Contributeur : Philippe Martin <>
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