Colorisation et texturation temps réel d'environnements urbains par système mobile avec scanner laser et caméra fish-eye

Jean-Emmanuel Deschaud (1) , Xavier Brun (1) , François Goulette (1)

1 CAOR - Centre de Robotique

We present here a real time mobile mapping system mounted on a vehicle. The terrestrial acquisition system is based on a geolocation system and two sensors, namely, a laser scanner and a camera with a fish-eye lens. We produce 3D colored points cloud and textured models of the environment. Once the system has been calibrated, the data acquisition and processing are done "on the way". This article mainly presents our methods of colorization of point cloud, triangulation and texture mapping.

Nous présentons ici un système temps réel de modélisation d'environnements urbains monté sur un véhicule. Le système d'acquisition terrestre est basé sur un système de géolocalisation et un ensemble de deux capteurs, un scanner laser et une caméra avec objectif fish-eye. Nous produisons des nuages de points 3D colorés et des modèles surfaciques triangulés et texturés de l'environnement traversé par le véhicule. Une fois que notre système a été calibré, l'acquisition et le traitement des données se fait "en vol". Cet article portera principalement sur nos différentes méthodes de colorisation des nuages de points, de triangulation et d'ajout de textures.

Mots clés: mobile mapping system; colored point cloud; textured models; laser scanner; fish-eye; camera

Domaines: Robotique [cs.RO]; Vision par ordinateur et reconnaissance de formes [cs.CV]

Jean-Emmanuel Deschaud, Xavier Brun, François Goulette. Colorisation et texturation temps réel d'environnements urbains par système mobile avec scanner laser et caméra fish-eye. Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, 2010, pp.29-37. ⟨hal-01090054⟩